# DIY Otto Robot 指南
## 项目概述
Otto Robot 是一个开源的人形机器人平台，支持多种功能扩展。本指南将帮助您快速搭建和配置属于自己的 Otto 机器人，并通过涂鸦智能APP实现远程控制。
## 演示视频
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## 一、材料清单
以下是制作 Otto Robot 所需的硬件材料：
1. **外壳**
- 型号：Otto Robot 3D打印机体外壳
- 购买：闲鱼请人帮忙打印~
- 网上开源项目自己使用3D打印机打印~
- **otto 外壳（小鹏分享）**：[Otto Robot 小智AI](https://makerworld.com.cn/zh/models/1117966-ottorobot-xiao-zhi-ai#profileId-1284462)
- **otto emo外壳 （绿荫阿广分享）**：
- [Gitee仓库](https://gitee.com/maker-community/VerdureLab)
- [GitHub仓库](https://github.com/maker-community/VerdureLab)
- **otto 小黄鸭外壳**：[小黄鸭外壳](https://github.com/maker-community/VerdureLab/tree/main/verdure-duck)
2. **舵机**
- 型号：SG90 180度舵机（不带手臂是4个，带手臂6个）
- 购买渠道：淘宝
3. **显示屏**
- 型号：ST7789 / Otto 鸭子外壳 双眼用的0.96寸160*80 ST7735S屏幕
- 购买渠道：淘宝
4. **开发板**
- 型号：T5 otto 开发板
- 购买方式：淘宝/联系涂鸦AI开发者群负责人
- 嘉立创上基于otto T5开源项目，自己打板:
- 项目1：[你好涂鸦 Otto 机器人](https://oshwhub.com/dream000/ni-hao-tu-ya-otto-ji-qi-ren)
- 项目2：[Otto Robot](https://oshwhub.com/txp666/ottorobot)
## 二、硬件接线图
| 硬件设备 | 外设 | T5引脚 | 引脚功能 |
| --- | --- | --- | --- |
| 屏幕 | SCL | P14 | SPI0时钟 |
| | CS | P13 | SPI0片选 |
| | SDA | P16 | SPI0数据 |
| | RST | P19 | 屏幕复位 |
| | DC | P17 | 数据/命令选择 |
| | BLK | P5 | 屏幕背光 |
| 舵机 | PWM0 | P18 | 左腿舵机 |
| | PWM1 | P24 | 右腿舵机 |
| | PWM2 | P32 | 左脚舵机 |
| | PWM3 | P34 | 右脚舵机 |
| | PWM4 | P36 | 左手舵机 |
| | PWM7 | P9 | 右手舵机 |
## 三、组装教程
- [Otto Robot 组装教程](https://www.bilibili.com/video/BV1dyjhzzExr?share_source=copy_web) （建议看博主详细教程）
- [T5小黄鸭装配教程](https://xhslink.com/m/AcpWKIV1SEm)（T5版本接线使用）
## 四、TuyaOpen文档开发教程（重要）
[涂鸦 TuyaOpen 官方文档](https://tuyaopen.ai/zh/docs/about-tuyaopen)
## 五、代码下载修改编译
### 1. 代码下载
#### 步骤1：安装 Git
根据您的操作系统选择对应的安装方式：
- **Windows 系统**
1. 访问 [Git 官网](https://git-scm.com/)，点击下载适合 Windows 的版本
2. 运行安装程序，按向导操作
- **Linux 系统**
```bash
sudo apt update
sudo apt install git
```
- **macOS 系统**（使用 Homebrew，推荐）
1. 若未安装 Homebrew，先执行：
```bash
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
```
2. 安装 Git：
```bash
brew install git
```
#### 步骤2：克隆代码仓库
- GitHub TuyaOpen 主仓库：[TuyaOpen](https://github.com/tuya/TuyaOpen)
- 本次制作机器人使用仓库中的：[your_otto_robot](https://github.com/tuya/TuyaOpen/tree/master/apps/tuya.ai/your_otto_robot)
```bash
git clone https://github.com/tuya/TuyaOpen.git
```
### 2. 配置环境
官方文档：[TuyaOpen 环境准备](https://tuyaopen.ai/zh/docs/quick-start/enviroment-setup#%E7%8E%AF%E5%A2%83%E5%87%86%E5%A4%87)
先配置好环境后，激活 `tos.py` 编译工具：
```bash
cd TuyaOpen
```
根据操作系统选择激活方式：
- **Linux 系统**
```bash
. ./export.sh
```
- **macOS 系统**
```bash
. ./export.sh
```
- **Windows 系统**
```bash
.\export.ps1 # PowerShell（需先执行 `Set-ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope LocalMachine`）
# 或
.\export.bat # CMD
```
### 3. 产品ID（PID）& 授权码修改
- **PID 修改**： 进入cd apps/tuya.ai/your_otto_robot/ 目录
执行命令：tos.py config menu
修改完按S 保存，Q 退出界面
- 在文件 `apps/tuya.ai/your_otto_robot/include/tuya_config.h` 中，将 PID 确认是否修改为 `aub53kai42j8fdlf`（也可以使用自己创建 ）
### 4. T5AI_OTTO 屏幕配置选择
执行 `tos.py config menu` 后，在配置界面中需要选择T5AI_OTTO屏幕配置：
**详细配置步骤：**
1. **进入配置菜单**
```bash
cd apps/tuya.ai/your_otto_robot/
tos.py config menu
```
2. **导航路径指引**
```
(Top) → configure app (your_otto_robot) → choose Otto robot board type
```
3. **具体操作步骤：**
- 在配置菜单中找到 `configure app (your_otto_robot)` 选项
- 按回车进入子菜单
- 在子菜单中找到 `choose Otto robot board type` 选项
- 按回车进入舵机配置选择
4. **舵机配置选择：**
- **OTTO_BOARD_DEFAULT_TXP**：标准TXP板子配置（默认选择）
- **OTTO_BOARD_DREAM**：Dream板子配置
5. **屏幕配置选择（如果需要）：**
在同一个配置菜单中，还需要选择屏幕配置：
- 找到 `T5AI_OTTO_EX_MODULE` 选项
- 按回车进入屏幕选择
- 选择 `T5AI_OTTO_EX_MODULE_ST7735S_XLT`（小黄鸭外壳）
- 或选择 `T5AI_OTTO_EX_MODULE_13565LCD`（标准Otto外壳）
**屏幕配置说明：**
- **ST7735S_XLT**：适用于小黄鸭外壳的0.96寸160*80 ST7735S屏幕
- **13565LCD**：适用于标准Otto外壳的1.54寸240x240屏幕
**舵机配置选择：**
- **OTTO_BOARD_DEFAULT_TXP**：标准TXP板子配置，使用默认引脚映射
- 左腿：PWM0 (P18)
- 右腿：PWM1 (P24)
- 左脚：PWM2 (P32)
- 右脚：PWM3 (P34)
- 左手：PWM4 (P36)
- 右手：PWM7 (P9)
- **OTTO_BOARD_DREAM**：Dream板子配置，使用自定义引脚映射
- 左腿：PWM0 (P18)
- 右腿：PWM7 (P9) - 与标准配置不同
- 左脚：PWM3 (P34)
- 右脚：PWM1 (P24) - 与标准配置不同
- 左手：PWM2 (P32)
- 右手：PWM4 (P36) - 与标准配置不同
**配置差异说明：**
- `OTTO_BOARD_DEFAULT_TXP`：适用于标准的TXP开发板，引脚配置与硬件接线图一致
- `OTTO_BOARD_DREAM`：适用于Dream定制的开发板，部分舵机引脚进行了重新映射，主要是右腿和右脚、左手的引脚位置发生了变化
**配置菜单操作提示：**
- 使用方向键 ↑↓ 移动光标
- 使用空格键选择/取消选择选项
- 使用回车键进入子菜单或确认选择
- 使用 'S' 键保存配置
- 使用 'Q' 键退出配置菜单
- 使用 '?' 键查看帮助信息
**完整配置路径总结：**
```
(Top) → configure app (your_otto_robot) → choose Otto robot board type
→ T5AI_OTTO_EX_MODULE (屏幕选择)
```
**配置选项说明：**
- **choose Otto robot board type**：选择舵机配置（OTTO_BOARD_DEFAULT_TXP 或 OTTO_BOARD_DREAM）
- **T5AI_OTTO_EX_MODULE**：选择屏幕配置（ST7735S_XLT 或 13565LCD）
### 5. UUID 获取与配置
**UUID 获取步骤：**
1. 访问 [Tuya Open 仓库](https://github.com/tuya/TuyaOpen)，点击右上角 "Star" 后进群获取 UUID
2. 在 `apps/tuya.ai/your_otto_robot/include/tuya_config.h` 中把 **UUID 改成您申请到的 UUID （非常重要，否则无法激活配网）**
**注意事项：**
- 如果您的 T5 模组下单时已烧录 TuyaOpen 的授权码，则无需填写 UUID 和 AUTHKEY
- UUID 是设备激活配网的关键参数，请务必正确配置
### 6. 编译代码，生成固件
参考文档：[TuyaOpen 官方文档](https://tuyaopen.ai/zh/docs/about-tuyaopen)
1. 进入对应的 `your_otto_robot` 目录：
```bash
cd apps/tuya.ai/your_otto_robot/
```
2. 选择配置：
```bash
tos.py config choice
```
选择 `1` 即可。
_（若出现 _`tos.py: command not found`_ 报错，说明未成功激活 _`tos.py`_ 编译工具，请检查上述激活步骤）_
3. 编译命令：
```bash
tos.py build
```
## 七、固件烧录指南
官方文档：[TuyaOpen 固件烧录](https://tuyaopen.ai/zh/docs/quick-start/firmware-burning)
## 八、控制效果确认
### 1. AI 运动控制
1. 下载涂鸦智能APP
2. 在APP右上角添加子设备，选择 "机器人"
3. 进入控制界面，即可通过APP控制机器人实现：
- 左右移动
- 前后移动
4. 使用语音控制 Otto 机器人前后左右移动（唤醒词："你好，涂鸦"等）
### 2. AI 聊天
使用语音唤醒聊天（唤醒词："你好，涂鸦"，hey,tuya“）
### 3. 功能清单
- 支持基本行走动作
- 支持语音指令控制
- 屏幕显示状态信息
- 支持视频识别（未来规划）
## 九、资源支持
- **技术交流**：加入涂鸦AI开发QQ群/微信群 获取技术支持
- **社区分享**：欢迎在 GitHub 或涂鸦开发者社区分享您的项目心得
祝您成功打造属于自己的智能 Otto 机器人！
## 十、致谢
本项目感谢以下开源作者的支持：
1. [txp666]
本项目感谢以下开源项目的支持：
1. OttoDIYLib
本项目感谢以下开源社区的支持：
1. JLCEDA